Chương 2: ICP, Doppler và cập nhật Gaussian

Ba thí nghiệm định vị với dữ liệu tổng hợp, tập trung vào hội tụ, điều kiện quan sát và ảnh hưởng của độ bất định.

Demo chạy trực tiếp trong trình duyệt. Để dùng ngoại tuyến, giải nén gói tải về rồi mở demo.html.

Thực hiện

1. Với ICP, chạy từng bước từ cấu hình gần, rồi thử cấu hình xa và cảnh có cấu trúc lặp lại. So sánh phần dư với sai số vị trí.
2. Với Doppler, lần lượt thay nhiễu, độ mở góc quan sát và số ngoại lai. Giữ các tham số còn lại để giải thích thay đổi của nghiệm vận tốc.
3. Với Gaussian, thay độ bất định của phép đo, giá trị đo và cổng 95%. Đối chiếu kết quả cập nhật với giả định của mô hình.

Báo cáo kết quả

Lưu cấu hình, kết quả trước và sau khi đổi tham số, cùng một giải thích dựa trên mô hình. Giữ cả những lần sai số lớn hoặc thuật toán chưa hội tụ. Gói tải về có mã và dữ liệu để đối chiếu.

Phạm vi mô hình

Dữ liệu trong demo là dữ liệu tổng hợp. Kết quả chưa chứng minh độ chính xác cảm biến, ROS hoặc khả năng định vị của xe thật.

Trở lại học phần Công nghệ định vị và lộ trình di chuyển