Ghép đám mây điểm
Tập nguồn được tạo bằng phép quay 10° và tịnh tiến (2, 1) m. Hãy đưa nguồn trở lại tập tham chiếu.
Cách quan sát
Xanh: tham chiếu. Vàng: nguồn sau biến đổi hiện tại. Xám: cặp gần nhất được xét.
RMSE ghép đo mức phù hợp của các điểm. Lỗi tư thế so với biến đổi thật đã biết của ví dụ.
Cảnh lặp lại dùng một phần tập điểm nguồn để minh họa sự mơ hồ trong vùng chồng lấp. Một nghiệm sai vị trí vẫn có thể có RMSE gần bằng không.
| Bước | RMSE ghép (m) | Lỗi tịnh tiến (m) | Lỗi góc (°) |
|---|
Vận tốc từ Doppler của các mốc
Quy ước tốc độ cự ly âm khi tiến gần: ṙ = −cos(α) vₓ − sin(α) vᵧ. Vận tốc thật của ví dụ là (5, 1) m/s.
Vàng: mốc có quan sát. Đỏ: dữ liệu không phù hợp với nghiệm đồng thuận. Xanh: vận tốc thật. Xám: bình phương tối thiểu. Đỏ tím: nghiệm đồng thuận.
Thử theo thứ tự
Đặt nhiễu bằng 0, rồi tăng lên 0,08. Giảm góc từ 70° xuống 5°. Trả góc 70° rồi thêm 3 ngoại lai.
Bộ đồng thuận dùng ngưỡng 0,35 m/s cố định cho bài học. Mô hình chưa xét vận tốc quay, cánh tay đòn hoặc tín hiệu radar thô.
Một lần cập nhật Gaussian
Prior và phép đo trực tiếp được giả định Gaussian, không bias và độc lập. Phương sai dùng đơn vị m².
Công thức của mô hình
K = P / (P + R)
μ⁺ = μ + K(z − μ)
P⁺ = (1 − K)P
NIS = (z − μ)² / (P + R). Cổng dùng ngưỡng 3,8414588 khi các giả định 1D phù hợp.
Chọn “đếm lại” để thấy hậu quả coi cùng một dữ liệu là hai phép đo độc lập. Đường tím thể hiện sự quá tự tin của giả định sai ấy.