Chương 2: RRT, PRM và kiểm tra va chạm

Quan sát cách cây RRT và roadmap PRM tạo kết nối. Thử khe hẹp, vách kín và phản ví dụ hai đầu cạnh tự do.

Demo chạy trực tiếp trong trình duyệt. Để dùng ngoại tuyến, giải nén gói tải về rồi mở demo.html.

Thực hiện

1. Chạy seed 7 với cấu hình gốc, đổi giữa RRT và PRM. Đọc số đỉnh, số cạnh và đường kết quả.
2. Với khe hẹp, giữ 180 lượt RRT và so sánh bước 0,25 m, 0,80 m, 2 m. Chạy seed 1–20 để giữ cả các lần chưa tìm được đường.
3. Mở phản ví dụ hai đầu tự do và minh họa thân chữ nhật. Giải thích vì sao cần kiểm cả đoạn và mô hình thân robot.

Báo cáo kết quả

Lưu cấu hình, kết quả trước và sau khi đổi tham số, cùng một giải thích dựa trên mô hình. Giữ cả những lần chưa tìm được đường hoặc chưa hội tụ. Gói tải về có mã và dữ liệu để đối chiếu.

Phạm vi mô hình

Cây và roadmap trong demo xét robot đĩa, cạnh thẳng và bản đồ đã biết. Phần thân chữ nhật là một minh họa riêng, không thay đổi mô hình của thuật toán.

Trở lại học phần Lập lộ trình di chuyển