Chương 2 · Lập lộ trình di chuyển · Demo hình học ngoại tuyến
Riêng minh họa này dùng thân 2 m × 1 m, gốc tại tâm và không cộng biên. Vách để lại khe 1,80 m. Nó khác mô hình đĩa của demo thuật toán.
Màu xanh nhạt: vùng nở theo bán kính cộng biên. Nét xám: các cạnh đã chấp nhận. Nét vàng: đường kết quả. S và G là hai tâm đầu–đích.