Teaching Lập lộ trình di chuyển Hướng dẫn Chương 1

Ba đường đi, ba kết luận

CHƯƠNG 1 · DEMO NGOẠI TUYẾN · ĐƠN VỊ MÉT

Đường	Độ dài (m)	Hở nhỏ nhất (m)	R nhỏ nhất (m)	Kết luận

Dự đoán trước khi kéo

Đường nào qua được vật cản, quay được và giữ đủ biên?

Bán kính quay yêu cầu Biên an toàn yêu cầu Đường để chạy

Thân xe 2 × 1 m được bao bởi đĩa bán kính √5/2 ≈ 1,118 m. Vật cản: [8,12] × [4,8]. S=(2,6), G=(18,6). Cảnh 20 × 12 m.

A: đoạn thẳng. B: ba đoạn, góc gãy. C: Bézier bậc ba với điểm điều khiển (2,6), (7,0), (13,0), (18,6). C chỉ nối vị trí; chưa áp điều kiện hướng đầu/cuối.

Mô hình giảng dạy do tác giả bài giảng xây dựng · 801 mẫu/đường · Bán kính C tính từ đạo hàm, B có bán kính giới hạn 0 tại góc gãy · Kiểm tra hình học lấy mẫu, không kiểm chứng an toàn xe thật · Chưa xét tốc độ, gia tốc, người đi bộ hay sai số định vị.