# Nguồn tư liệu Chương 5

- Ba MP4: ghép chuỗi ảnh chụp trực tiếp canvas demo Chương 5 theo mốc mô hình (giao lộ và người đi bộ mỗi 0,2 s, vùng khuất mỗi 0,1 s); giữ khung canvas theo tỷ lệ ảnh chụp trình duyệt, mã H.264. Giữ khung cuối 0,75 s. Không dùng camera hoặc microphone; không phải video xe thật. Dấu giờ mô hình hiện trên ảnh. Ảnh sim53: nhường, trễ 0,2 s, tại 2,85 s. sim54: nhường, trễ 0,8 s, tại 2,6 s. sim73: vùng khuất có giới hạn tốc độ, trễ 0,6 s, tại 2,2 s.
- Video CARLA / ISL and Collaborators: https://www.youtube.com/watch?v=Hp8Dz-Zek2E . Video bổ sung của nghiên cứu CARLA, CoRL 2017: https://arxiv.org/abs/1711.03938 . Đây là simulator xe tự hành của nhóm tác giả, không phải lần chạy của lớp. Gợi ý đoạn 00:55–01:25 về cảnh và dữ liệu cảm biến, 01:35–02:30 về các cách lái; không sao chép video vào gói.
- Video Waymo, Navigating around the Wiggle: https://www.youtube.com/watch?v=WlNsXFUrNQc . Video chính thức của xe tự hành thật kèm hình hiển thị thế giới ước lượng, liên kết từ https://waymo.com/blog/2021/06/beyond-the-bike-lane/ . Gợi ý 00:10–00:40. Không tải lại video YouTube. Phần người đi xe đạp ngã trong bài viết là sự kiện khác có chuyên viên can thiệp thật; phát lại không can thiệp chỉ là kết quả mô phỏng do tác giả báo cáo.
- Hình khái niệm mới trong bài được dựng bằng ManimGX 0.1.1, công thức MathTex, nền trắng. Không dùng ảnh sinh để giả làm bằng chứng xe hoặc simulator.

Tài liệu: LaValle https://lavalle.pl/planning/ch7.pdf ; CBS https://mapf.info/index.php/Main.AFeln15a ; ORCA https://gamma.cs.unc.edu/ORCA/ .