THỰC HÀNH CHƯƠNG 3 – LẬP LỘ TRÌNH DI CHUYỂN
Đại học Nguyễn Tất Thành, HKI 2026–2027

MỞ DEMO
Giải nén toàn bộ tệp ZIP vào một thư mục. Mở demo.html bằng Chrome, Edge, Firefox hoặc Safari. Trang không cần Internet, máy chủ hay cài thêm thư viện. Các liên kết tài liệu cần Internet.

BỐN PHẦN THỰC HÀNH
1. Dijkstra và A*: chạy từng bước hoặc tự động. Bản đồ trung tâm, lưới 8 hướng, khoảng 1 m: Dijkstra cho 18,49 m / 175 lượt, A* octile cho 18,49 m / 42 lượt. Đổi sang 4 hướng: A* cho 22,00 m. Lượt mở rộng tính cả đích, bỏ mục cũ. Dijkstra dùng h=0, phá hòa FIFO khi bằng g. A* phá hòa theo h nhỏ hơn rồi thứ tự chèn.
2. Chi phí dưới bất định: đổi λ từ 0 sang 8. Độ dài đổi từ 16 m sang 22 m. P của mô hình nút độc lập đổi từ khoảng 0,611 sang 0,109. Đây không phải xác suất va chạm thật của toàn thân robot. Mục tiêu R cộng ở các nút đến sau S, xác suất P tính cả S. Khoản S cố định không đổi đường tối ưu.
3. RRT và RRT*: chọn seed, bản đồ, ngân sách. Cả hai tiếp tục hết ngân sách để giữ đường tốt nhất. Seed 7 / 300 vòng / bản đồ trung tâm: RRT 22,80 m, RRT* 17,88 m. RRT* 1.200 vòng: 17,31 m. Các mốc hình động là trạng thái thật đã chụp trong lần chạy. Nút chưa có đường được để trống chi phí.
4. Một batch BIT* minh họa: lần lượt xét ba cạnh, giải thích ưu tiên khác với tính hợp lệ. Phần này chưa phải BIT* đầy đủ. Xem tài liệu OMPL để triển khai mở rộng.

BẢN ĐỒ VÀ MÔ HÌNH
Miền 20 m × 12 m; S=(2,6), G=(18,6). Robot đĩa 0,45 m cộng biên 0,15 m. Vật cản trung tâm [8,12]×[4,8]. Bản đồ khe hẹp có khe 1,80 m. Bộ kiểm tính khoảng cách nhỏ nhất từ đoạn đến hình chữ nhật, kiểm biên ngoài và loại tiếp xúc. Không lấy mẫu thưa trên cạnh.

DỮ LIỆU VÀ TÁI LẬP
experiments.json giữ ví dụ tính tay, các trường hợp lưới, dữ liệu rủi ro, ảnh chụp cây và từng lần lấy mẫu. ket-qua-100-lan-lay-mau.csv gồm 60 lần trên bản đồ trung tâm và 40 lần ngân sách thấp ở khe hẹp/vách kín. Thời gian trong CSV chỉ là phép đo ở môi trường cục bộ đã tạo dữ liệu, không phải đo Nav2 hay phần cứng.
Seed 1–20 / bản đồ trung tâm: các nhóm RRT300, RRT*300, RRT*1200 đều đạt 20/20. Trung vị độ dài lần lượt 21,66 m, 18,04 m, 17,27 m. Trung vị kiểm cạnh lần lượt 301, 672, 3774. Khe hẹp / RRT*40 đạt 7/20, vách kín / RRT*40 đạt 0/20. Các lần thất bại có chiều dài để trống.

SỬ DỤNG TRÊN LỚP
Slide 41: demo lưới. Slide 57: thay λ. Slide 71–74: RRT* và nhiều seed. Slide 79: batch BIT* minh họa. Ghi chú giảng viên trong Google Slides có mốc thời gian, câu hỏi, đáp án và nguồn. Buổi 240 phút gồm 210 phút học và hai lần nghỉ 15 phút.

VIDEO DỰ PHÒNG
videos/Dijkstra_Astar.mp4: so sánh theo lượt mở rộng, không phải thời gian thực.
videos/RRTstar_seed7.mp4: cây và đường tại các mốc ngân sách thật.
videos/Rui_ro_lambda.mp4: đường với các trọng số λ khác nhau trong mô hình minh họa.

MÃ VÀ DỮ LIỆU
Gói thực hành gồm demo ngoại tuyến, mã thuật toán, dữ liệu đối chiếu và video dự phòng nếu có.

GIỚI HẠN
Demo chỉ xét hình học tĩnh hoặc trường xác suất minh họa. Nó chưa phải triển khai ROS 2/OMPL, chưa kiểm thử xe thật và chưa chứng minh nghiệm tối ưu sau ngân sách hữu hạn. Đường tối ưu trên lưới khác bài toán tối ưu trong không gian liên tục.
