CHƯƠNG 2 — DEMO NGOẠI TUYẾN
Giải nén toàn bộ gói, mở demo.html bằng Chrome/Edge/Firefox. Không cần cài ROS 2.

1. Cấu hình gốc: RRT, cản trung tâm, seed 7, bước 0,8 m, 800 lượt, goal bias 0,08. Quan sát quá trình.
2. Chuyển PRM: 200 mẫu tự do, k=10, phạm vi nối 3 m. So một cây với một roadmap.
3. Khe hẹp: RRT 180 lượt, bước lần lượt 0,25; 0,8; 2 m. Mỗi cấu hình chạy seed 1–20.
4. PRM ở khe hẹp: 120 mẫu/k10, 300 mẫu/k10, 300 mẫu/k3. Hai phép so chỉ đổi một yếu tố.
5. Bấm Phản ví dụ để phân biệt kiểm hai đầu và kiểm toàn đoạn.
6. Bấm Thân chữ nhật và đĩa bao; kéo góc để thấy tính bảo thủ. Riêng minh họa này dùng thân 2×1 m, không cộng biên.

Dữ liệu bài giảng nằm trong experiments.json và CSV. Thời gian gốc được đo bằng Node trên máy biên soạn; thời gian trên trang được đo lại ở máy đang chạy. Không dùng chúng làm số liệu hiệu năng ROS 2 hoặc robot.

Robot thuật toán là đĩa r=0,45 m, biên=0,15 m. Cạnh là đoạn thẳng, kiểm hình học đoạn–chữ nhật. Đây không phải planner có động học ô tô.
Video dự phòng trong thư mục videos; minh họa dựng bằng ManimGX từ cùng dữ liệu demo.

Minh họa PNG sắc nét nằm trong minh_hoa_png. Nguồn có thể sửa và dựng lại bằng ManimGX nằm trong nguon_ManimGX.
