CHƯƠNG 1 — GIỚI THIỆU VỀ XE Ô TÔ TỰ LÁI
Công nghệ định vị và lộ trình di chuyển · Bậc Thạc sĩ · HKI 2026–2027

CÁCH DÙNG
Giải nén rồi mở demo.html bằng Chrome hoặc Edge. Tệp chạy ngoại tuyến; không cần cài ROS 2 hay Python.
1. Mô hình xe đạp: dùng ở trang 46–50. Chọn góc lái 0, 15, 30 độ; so sánh Euler bước 0,2 và 0,02 giây với nghiệm giải tích. Đơn vị phép tính: m, s, rad.
2. Độ trễ và quãng đường dừng: dùng ở trang 53–56, sau đó làm workshop trang 71–80. Giữ a=2 m/s², đổi trễ 0,2→0,8 s ở v=5 m/s. Tổng quãng đường 7,25→10,25 m.
Nút Lưu kết quả JSON lưu cấu hình cùng kết quả để lớp đối chiếu. Khi đổi thông số cần giữ các biến khác cố định.

VIDEO DỰ PHÒNG
mo-hinh-xe-dap.mp4 và do-tre-quang-dung.mp4 là hình động ManimGX, có thể phát khi trình duyệt không thuận tiện. Đây là minh họa của mô hình; không phải bản ghi xe thật.

ĐỐI CHIẾU
engine.mjs chứa công thức và Euler tiến. doi-chieu-so.json chứa bộ cấu hình, tọa độ mẫu và kết quả chuẩn.
L=2,8 m, v=2 m/s, δ=30°, T=4 s: R=4,849742261 m.
Sai số vị trí cuối Euler: Δt=0,2 s → 0,293788809 m; Δt=0,02 s → 0,029376133 m, đối chiếu nghiệm giải tích cùng mô hình.
Mô hình dừng: d=vτ+v²/(2a), a>0 là độ lớn gia tốc hãm. Chưa xét độ bám, độ dốc hoặc động học phanh. Các số không phải ngưỡng an toàn cho xe thật.
Không lỗi trong N=100 lượt Bernoulli độc lập, cùng xác suất: cận trên một phía 95% là 1−0,05^(1/100)=2,9513%. Đây là ví dụ về độ bất định; tính đại diện của tập thử phải xét riêng.

TỔ CHỨC 240 PHÚT
00:00–00:10: tình huống mở đầu và bằng chứng
00:10–00:35: định nghĩa, mức tự động hóa, lịch sử
00:35–01:00: kiến trúc hệ thống và ROS 2
01:00–01:25: ứng dụng và yêu cầu
01:25–01:40: nghỉ 15 phút
01:40–02:05: mô hình và demo xe đạp
02:05–02:30: thách thức và cơ hội
02:30–03:00: seminar CARLA 2017
03:00–03:15: nghỉ 15 phút
03:15–03:45: workshop thí nghiệm
03:45–04:00: tự kiểm tra và đề xuất nghiên cứu một trang

NGUỒN CHÍNH
LaValle, Planning Algorithms, §13.1: https://lavalle.pl/planning/par4.pdf
CARLA, CoRL 2017: https://arxiv.org/abs/1711.03938
SAE J3016_202104 (2021): https://saemobilus.sae.org/standards/j3016_202104-taxonomy-definitions-terms-related-driving-automation-systems-road-motor-vehicles
NHTSA: https://www.nhtsa.gov/sites/nhtsa.gov/files/2022-03/Levels_of_Automation_Static_022822-v4-tag.pdf
ROS REP 103: https://github.com/ros-infrastructure/rep/blob/master/rep-0103.rst
ROS REP 105: https://github.com/ros-infrastructure/rep/blob/master/rep-0105.rst

Phần seminar dẫn số liệu của bài báo gốc, không nhận là kết quả chạy lại. Ghi chú của từng trang giải thích phạm vi, câu hỏi, đáp án và nguồn tương ứng.
